지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.9
- 수록면
- 258 - 262 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we propose a new collision detection algorithm for human-robot collaboration. We use an IMU sensor located at the tip of the manipulator and the kinematic behavior of the manipulator to detect the unexpected collision between the robotic manipulator and environment. Unlike other method, the developed algorithm uses only the kinematic relationship between the manipulator joint and the end effector. Therefore, the collision estimation signal is not affected by the error of the dynamics model. The proposed collision detection algorithm detects the collision by comparing the estimated acceleration of the end effector derived from the position, velocity and acceleration trajectories of the robot joints with the actual acceleration measured by the sensor. In simulation, we compare the performance of our method with the conventional Residual Observer (ROB). Our method is less sensitive to the load variation because of the independency on the dynamic modeling of the manipulator.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
S. Haddadin, A. Albu-Schaffer, and G. Hirzinger, “Safety evaluation of physical human-robot interaction via crash-testing,” Robotics: Science and Systems, pp. 217- 224, 2007.
P.P. Lele, D.C. Sinclair, and G. Weddell, “The reaction time to touch,” The Journal of Physiology, vol. 123 no. 1, pp. 187-203, 1954.
T.O. Yeon. “Development of humanoid joint module for safe human-robot interaction,” The Journal of Korea Robotics Society, vol. 9 no. 4, pp. 264-271, 2014.
W. Lihui, B. Schmidt, and A.Y.C. Nee, “Vision-guided active collision avoidance for human-robot collaborations,” Manufacturing Letters, Vol. 1, No. 1 pp. 5-8, 2013.
M. Nakao, K. Ohnishi, and K. Miyachi, “A robust decentralized joint control based on interference estimation,” Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1987, pp. 326-331.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Design of a Real-Time State Observer for Joint Acceleration of a Robot Manipulator (KOBOKER)
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Identification of Linearized Joint Model and Acceleration of a Robot Manipulator by RLS Algorithm and State Observer
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Reaction Force Estimation of 1 Link Robotic Manipulator Using Robust Control
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
FIR 필터를 사용한 직렬형 매니퓰레이터의 엔드 이펙터 교정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
직교 좌표 공간에서 로봇 팔 제어를 위한 시간지연제어기의 조인트 가속도 추정의 성능에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Trajectory Tracking Performance Analysis of Underwater Manipulator for Autonomous Manipulation
한국해양공학회지
2020 .06
-
인공신경망을 이용한 모바일 매니퓰레이터 통합제어 알고리즘에 관한 연구
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
충돌 회피를 위한 전방향 모바일 매니퓰레이터의 최적 궤적 계획
전기학회논문지
2023 .08
-
인공신경망 기반 비주얼 서보잉 시스템의 모바일 매니퓰레이터 컴플라이언스 제어
대한전자공학회 학술대회
2017 .06
-
로봇매니퓰레이터의 충돌감지를 위한 필터설계방법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
Design of a Heavy-Duty Manipulator For Dismantling of a Nuclear Power Plant
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
로봇 매니퓰레이터의 유한 시간 L∞ 이득 제어
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
-
Kalman Filter Design for Estimating Cartesian Acceleration of a Time-delayed Controller for a Robot Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
6 자유도 모듈과 매니퓰레이터 기구학 모델 조합 생성 및 역기구학 해석
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
MRAC 제어기법에 의한 로봇 메니퓰레이터 제어에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .10
-
A SLAM-Integrated Kinematic Calibration Method for Industrial Manipulators with RGB-D Cameras
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
관절 토크 정보를 이용한 매니퓰레이터의 말단부 하중 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
A Real-Time Motion Control of Robot Manipulator with Seven Joint for Automation of Forging Process
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
RGB-D 센서, AR 마커, 색수정 알고리즘을 활용한 매니퓰레이터 투명화
로봇학회 논문지
2020 .09
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257030