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학술저널
저자정보
이영준 (한국해양과학기술원) 최진우 (한국해양과학기술원) 이윤건 (한국해양과학기술원) 최현택 (한국해양과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제2호
발행연도
2018.6
수록면
79 - 85 (7page)

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This study focuses on autonomous exploration based on map expansion for an underwater robot equipped with acoustic sonars. Map expansion is applicable to large-area mapping, but it may affect localization accuracy. Thus, as the key contribution of this paper, we propose a method for underwater autonomous exploration wherein the robot determines the trade-off between map expansion ratio and position accuracy, selects which of the two has higher priority, and then moves to a mission step. An occupancy grid map is synthesized by utilizing the measurements of an acoustic range sonar that determines the probability of occupancy. This information is then used to determine a path to the frontier, which becomes the new search point. During area searching and map building, the robot revisits artificial landmarks to improve its position accuracy as based on imaging sonar-based recognition and EKF-SLAM if the position accuracy is above the predetermined threshold. Additionally, real-time experiments were conducted by using an underwater robot, yShark, to validate the proposed method, and the analysis of the results is discussed herein.
#Map Expansion #Exploration #Active SLAM #Underwater robot #Autonomous Underwater Vehicle

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중로봇 자율탐사
3. 자율탐사 요소기술
4. 검증 실험
5. 결론
References

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