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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Kwang Baek Kim (Silla University) Doo Heon Song (Yong-In SongDam College)
저널정보
한국정보통신학회JICCE Journal of information and communication convergence engineering Journal of information and communication convergence engineering Vol.15 No.3
발행연도
2017.9
수록면
187 - 192 (6page)

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Autonomous driving vehicle research demands complex road and lane understanding such as lane departure warning, adaptive cruise control, lane keeping and centering, lane change and turn assist, and driving under complex road conditions. A fast and robust road lane detection subsystem is a basic but important building block for this type of research. In this paper, we propose a method that performs road lane detection from black box input. The proposed system applies Random Sample Consensus to find the best model of road lanes passing through divided regions of the input image under HSV color model. HSV color model is chosen since it explicitly separates chromaticity and luminosity and the narrower hue distribution greatly assists in later segmentation of the frames by limiting color saturation. The implemented method was successful in lane detection on real world on-board testing, exhibiting 86.21% accuracy with 4.3% standard deviation in real time.
#Autonomous driving #Bezier spline #HSV #RANSAC #Road lane detection

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. PROPOSED METHOD
III. EXPERIMENT AND RESULTS
IV. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
A. Borkar, M. Hayes, M. Smith, and S. Pankanti, “A layered approach to robust lane detection at night,” in Proceedings of IEEE Workshop on Computational Intelligence in Vehicles and Vehicular Systems, Nashville, TN, pp. 51-57, 2009. A. Borkar, M. Hayes, and M. Smith, “Robust lane detection and tracking with RANSAC and Kalman filter,” in Proceedings of 2009 16th IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), Cairo, Egypt, pp. 3261-3264, 2009. A. B. Hillel, R. Lerner, D. Levi, and G. Raz, “Recent progress in road and lane detection: a survey,” Machine Vision and Applications, vol. 25, no. 3, pp. 727-745, 2014. H. Sawano and M. Okada, “A road extraction method by an active contour model with inertia and differential features,” IEICE Transactions on Information and Systems, vol. 89, no. 7, pp. 2257- 2267, 2006. M. Nieto, L. Salgado, F. Jaureguizar, and J. Arrospide, “Robust multiple lane road modeling based on perspective analysis” in Proceedings of 15th IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), San Diego, CA, pp. 2396-2399, 2008.

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-004-000404828