비전 및 HD Map 기반 차로 내 차량 정밀측위 기법

우리나라; 서대화

doi:https://doi.org/10.12815/kits.2021.20.5.186

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자료유형: 학술저널

저자정보: 우리나라 (경북대학교) 서대화 (경북대학교)

저널정보: 한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제20권 제5호

발행연도: 2021.10

수록면: 186 - 201 (16page)

DOI: https://doi.org/10.12815/kits.2021.20.5.186

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자율 주행 기술이 발전함에 따라 주행 주변 환경을 인식하는 데 차량 위치의 정확성은 매우중요하다. 측위의 정확도를 높이기 위해 정밀지도를 사용한 지도 정합 측위기술(map-matching localization)이 연구되고 있다. 기존의 지도 정합 기법은 지도에서 차선의 중심으로 표현된 데이터를 기반으로 차량 위치를 추정하기에 차선 내 측면 거리의 편차를 반영하지 않는다. 따라서본 논문에서는 정밀한 측위를 제공하기 위해 영상처리를 통한 차선 검출 기법과 정밀지도의차선 위치 정보를 이용한 기법을 제안한다. 영상 처리 기법으로 IPM(inverse perspective mapping)과 다중 차선 검출 기법, 중앙선 검출 기법을 통하여 차선 번호를 검출하고 차선 이탈감지 방법으로 차선 중심으로부터 차량의 측면 거리를 추정한다. 최종적으로 영상처리로 검출한 차선 번호와 GNSS / INS의 위치를 기반으로 정밀지도에서 위치 링크정보를 추출하고 추출된 링크에 측면 거리를 반영하여 차선 내 차량의 위치를 추정한다. 제안된 방법의 성능을 평가하기 위하여 실제 도로에서 실험하였다. 제안하는 방법은 GNSS / INS와 비교 시 약 1.0m 정도정확도가 개선되며, 기존의 차선레벨 맵매칭 방법과 비교 시 구간별로 약 0.04m ~ 0.21m (7~30%) 정확도가 개선됨을 확인하였다.

#차량 정밀 측위 #도로정밀지도 #차선 검출 #Localization #HD map #Lane detection

참고문헌 (28)

참고문헌 신청

Aly M. / 2008 / Real time detection of lane markers in urban streets / 2008 IEEE Intelligent Vehicles Symposium

Badino H. / 2011 / Visual topometric localization / 2011 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) :794~799

Bernstein D. / 1998 / An introduction to map matching forpersonal navigation assistants / TIDE Center :1~14

Cai H. / 2018 / Integration of gps, monocular vision and high definition(hd) map for accurate vehicle localization / Sensors 18(10)

Cui D. / 2016 / Real-time global localization of robotic cars in lane level via lane marking detection and shape registration / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 17(4):1039~1050

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