줄꼬임에 기반한 상지 외골격 로봇

이성준; 유지환

doi:10.5302/J.ICROS.2016.16.0134

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이성준 (한국기술교육대학교) 유지환 (한국기술교육대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호

발행연도: 2016.11

수록면: 960 - 966 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2016.16.0134

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2016

줄꼬임에 기반한 상지 외골격 로봇

이성준 , 유지환 제어로봇시스템학회 논문지 2016.11 학술저널

줄꼬임에 기반한 상지 외골격 로봇

이성준 기계공학과 2016.01 학위논문

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This paper proposes a new concept of a soft and wearable upper-limb exoskeleton. A novel actuation principle, called the twisted string actuation principle, is implemented to make it lightweight, soft, and therefore easily wearable. Its power transmission mechanism and harness are designed to be soft and wearable, yet have enough control accuracy for rehabilitation. In addition to force transmission optimization, a speed enlargement mechanism is newly introduced in order to increase the contraction speed of the twisted string actuation mechanism by sacrificing the unnecessarily large gear reduction ratio of the twisted string mechanism. A prototype has been tested for mirroring therapy, and the feasibility of the proposed mechanism has been shown through a sufficiently accurate tracking performance.

#tendon-driven #lightweight #exoskeleton #portability #TSA

참고문헌 (11)

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[학술지(정기간행물)] - 박영례 / 2004 / 뇌졸중 편마비 환자를 위한 상지운동프로그램의 효과 / 성인간호학회지 16 (4) : 626 ~ 635

[학술지(정기간행물)] - G. Turchetti / 2014 / Why effectiveness of robot-mediated neurorehabilitation does not necessarily influence its adoption / IEEE Reviews in Biomedical Engineering 7 : 143 ~ 153

[학술지(정기간행물)] - A. Mayr / 2007 / Prospective, blinded, randomized crossover study of gait rehabilitation in stroke patients using the Lokomat gait orthosis / Neurorehabil Neural Repair 21 (4) : 307 ~ 314

[학술지(정기간행물)] - 전민호 / 2013 / 뇌질환 환자의 로봇 재활치료 / 대한의사협회지 56 (1) : 23 ~ 29

[학술대회논문] - P. D. Neuhaus / 2011 / Design and evaluation of Mina: A robotic orthosis for paraplegics / IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics

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