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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
안영선 (계명대학교) 곽성우 (계명대학교) 양정민 (경북대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제11호
발행연도
2016.11
수록면
1,879 - 1,886 (8page)

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In this paper, we propose a real-time recognition algorithm of lanes, stop lines and speed bumps on roads for autonomous vehicles. First, we generate a top-view using the image transmitted from a camera that is installed to see the front of a vehicle. To speed up the processing, we simplify the mapping algorithm in constructing a top-view wherein the region of interest (ROI) is concerned. The features of lanes, stop lines and speed bumps, which are composed of lines, are searched in the edge image of the top-view, then followed by labeling and clustering specialized to detect straight lines. The width of lines, distances from the center of a vehicle, and curvature of each cluster are considered to select final candidates. We verify the proposed algorithm on real roads using the commercial car (KIA K7) which is converted into an autonomous vehicle.
#Autonomous vehicles #Image processing #Lane detection #Stop line detection #Speed bump detection #Top-view

목차

Abstract
1. 서론
2. 픽셀 좌표와 월드 좌표의 매칭 및 탑뷰 이미지 생성
3. 전처리
4. 차선 및 도로환경 인지 알고리듬
5. 실험 결과
6. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 강민성 / 2014 / 자율주행을 위한 센서 데이터 융합 기반의 맵 생성 / 한국자동차공학회 논문집 22 (6) : 14 ~ 22 dbpia [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanley : the robot that won the DARPA grand challenge / Journal of Field Robotics 23 (9) : 661 ~ 692 google schola [학술지(정기간행물)] - 안수진 / 2007 / 자율주행차량을 위한 차선인식에 관한 연구 / 한국정보기술학회논문지 5 (1) : 136 ~ 142 dbpia [학술대회논문] - J. Ahn / 2008 / Development of lane and obstacle detection system using vision sensor / Proceeding of Information and Control Systems (CICS)Conference : 276 ~ 277 google schola [학술지(정기간행물)] - 여재윤 / 2013 / 역투영 변환과 칼만 필터를 이용한 주행차선 추적 / 한국정보통신학회논문지 17 (11) : 2492 ~ 2498 dbpia

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