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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Karam Dad Kallu (Pusan National University) Wang Jie Hyun-Hee Kim Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
521 - 525 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

Estimation Force of Master-Slave for the End Effector of Hydraulic Servo System Using SMCSPO
Ka ,  am Dad Kallu ,  Saad Jamshed Abbasi 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2017.10 학술대회자료

2016

Comparison and Estimation of Reaction Force of End Effector of 1-DOF Manipulator using PDSPO and SMCSPO without Sensor
Ka ,  am Dad Kallu ,  Wang Jie 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper present the method to estimate and compare the reaction force of end effector of 1-DOF manipulator using Proportional derivative with sliding perturbation observer (PDSPO) and sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO) without using any sensor. Simulation of 1-DOF manipulator is done in Matlab/Simulink from the generation of a mechanical model using SimMechanics Toolbox. Proportional derivative (PD) is used to derive the 1-DOF manipulator, whereas the sliding perturbation observer (SPO) computes the quantity of estimated perturbation which is combination of the uncertainties and nonlinear terms. In this paper Sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO) is used to control the manipulator and observe the amount of estimated perturbation. Actual perturbation is derived from the dynamics of 1-DOF manipulator. Reaction force of end effector of 1-DOF manipulator is estimated from the change of estimated perturbation and actual perturbation. Based on this idea, this paper proposed a method to estimate the reaction force of end effector of 1-DOF manipulator using only PDSPO and SMCSPO without any additional sensor. Utilizing this methodology, the requirement of additional reaction force sensors is removed. It improves the structural reduction of the link manipulator robots and decreases the cost. Simulation results performed on end effector of 1-DOF manipulator are presented to show the performance of PDSPO and SMCSPO. Simulation result also show that the reaction force can be estimated of 1-DOF manipulator using PDSPO and SMCSPO without any additional sensor. The result shows that Sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO) produce better response compared to Proportional derivative with sliding perturbation observer (PDSPO) when payload is changed.
#Reaction Force #without sensor #PDSPO #SMCSPO #SimMechanics #End Effector

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. 1DOF LINK MANIPULATOR DYNAMICS AND PERTURBATION
3. SIMMECHANICS MODEL OF 1-DOF LINK MANIPULATOR
4. SIMULATION RESULTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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