지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.10
- 수록면
- 1,422 - 1,425 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Sliding mode control with perturbation observer (SMCSPO) is well known as a robust controller. It has not only the good performance in non-linear control but also a certain accuracy in perturbation estimation. In this paper, SMCSPO is used to control a hydraulic cylinder and observe the perturbation which major is the reaction force from environment. The reaction force estimation is compared with the real force measured by a force/torque sensor for observer evaluation. The evaluation shows the estimated reaction force can be used as a force feedback within some errors.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. Dynamics of a Hydraulic System
3. Controller Design based on SMCSPO
4 Experiment and Conclusion
5 Conclusion
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Reaction Force Estimation Based on SMCSPO for A Tele-operating Dismantling System
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
Evaluation of a Possibility of Estimation of Reaction Force of Simple Hydraulic System using Sliding Perturbation Observer
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
원격해체 작업을 위한 유압 시스템의 SPO 기반 반력 추정 및 힘 반향 양방향 원격제어
로봇학회 논문지
2017 .03
-
Comparison and Estimation of Reaction Force of End Effector of 1-DOF Manipulator using PDSPO and SMCSPO without Sensor
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇의 섭동과 반력 비교 실험
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇을 활용한 원격 파괴 실험
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .05
-
SMCSPO 기반 조립용 산업 매니퓰레이터의 강인한 제어 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .06
-
Gain Optimization for SMCSPO with Gradient Descent
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Estimation Force of Master-Slave for the End Effector of Hydraulic Servo System Using SMCSPO
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
슬라이딩 섭동 관측기를 이용한 유압 서보 시스템의 반력 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
Fast Terminal SMC with SPO for Trajectory Tracking of Robot Manipulator for Nuclear Reactor Dismantlement
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Identification of Second Order System with Inductive Storage Element Using Signal Compression Method and Applying SMCSPO
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
SMCSPO를 이용한 7자유도 로봇 팔의 조립력 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
SMCSPO Based Reaction Force Estimation for 7 DOF Robot Arm
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
Robust Hydraulic Position Control based on Uncertainty and Disturbance Estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
Q-Learning을 사용한 로봇팔의 SMCSPO 게인 튜닝
로봇학회 논문지
2022 .06
-
Robust Control of Electro-Hydraulic Load Simulator Using Sliding Mode Control with Perturbation Estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
Reaction Force Estimation of 1 Link Robotic Manipulator Using Robust Control
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
슬라이딩 섭동 관측기를 이용한 단순 유압 시스템의 반력 추정 평가
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .05
-
A Study on an Adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control Design with Perturbation Estimation
동력시스템공학회지
2020 .04
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-001427981