원격해체 작업을 위한 유압 시스템의 SPO 기반 반력 추정 및 힘 반향 양방향 원격제어

차금강; 윤성민; 이민철

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자료유형: 학술저널

저자정보: 차금강 (부산대학교) 윤성민 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제1호

발행연도: 2017.3

수록면: 1 - 10 (10page)

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For dismantling heavy structure under special environment in radioactivity, there are many problems which should be tele-operated and feedback a cutting force for cutting a thick structure such as concrete. When operator dismantles a thick heavy concrete structure, it is in sufficient to judge whether robot is contacting or not with environment by using only vision information. To overcome this problem, force feedback and impedance model based bilateral control are introduced. The sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO) based bilateral control is applied and surveyed to a single rod hydraulic cylinder in this paper. The sliding mode control is used for robustness against a disturbance. The sliding perturbation observer is used for estimation of a reaction force such as cutting force. The bilateral control is executed using the information of reaction force estimated by SMCSPO. The contribution of this paper is that the estimation method and bilateral control of the single rod hydraulic cylinder are introduced and discussed by experiment.

#Hydraulic cylinder #SMCSPO #Impedance control #Bilateral control #Reaction force

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J.W. Cho, “Investigation of the Emergency Response Robots Used for Mitigation of Severe Accident of the Fukushima Nuclear Power Plant.” Institute of Control, Robotics and Systems Conference, pp. 1-8, 2011. J.S. Hong and Y.C. Lee, “The Policy, R & D Trends and Key Issues after the Fukushima Nuclear Accident.” Korea Institute of S&T Evaluation and Planning 5, 2012. V. Stojanovic and V.G. Oklobdzija. “Comparative analysis of master-slave latches and flip-flops for highperformance and low-power systems.” Solid-State Circuits, IEEE Journal, vol. 34, no. 4, pp. 536-548, 1999. T.D. Cho, S.H. Seo, and S.M. Yang, “A Study on the Robust Position Control of Single-rod Hydraulic System.” Journal of the Korean Society Precision Engineering, vol. 16, no. 3, pp. 128-135, 1999. M. Jelali and A. Kroll, “Hydraulic servo- systems: modelling, identification and control.” Springer Science & Business Media, 2012.

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이민철

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