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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최치훈 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.9
발행연도
2018.9
수록면
861 - 866 (6page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.9.861

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In this paper, we design and fabricate a wearable walking-assist robot using a tendon-driven method. Most wearable walking-assist robots are designed using the method of the attaching of the motors to the hip, knee, and ankle joints. The robot needs the capacities of the motors attached to the hip and knee joints to equal the weights of the motors attached to the knee and ankle joints and the motor attached to the ankle, respectively. To solve these problems, we design and fabricate the wearable walking-assist robot using a tendon-driven method that rotates the joints by attaching the motors of the hip, knee, and ankle joints to the waist joint, and pulling it with a line. The gait patterns of a normal person are photographed and analyzed, thereby providing the ankle position (x, y) during the walking that is then calculated using the forward kinematic equation, while each joint angle is calculated using the inverse kinematic equation. As a result of the characteristic experiment of the wearable walking-assist robot, the resultant walking aspect is similar to that of the normal person.
#Wearable walking assist robot (착용용 보행보조로봇) #Tendon-driven method (텐던방식) #Hip joint (고관절) #Knee joint (슬관절) #Ankle joint (족관절)

목차

1. 서론
2. 착용용 보행보조로봇의 설계 및 제작
3. 착용용 보행보조로봇의 특성실험
4. 결론
REFERENCE

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Camarillo, D. B., Milne, C. F., Carlson, C. R., Zinn, M. R., and Salisbury, J. K., “Mechanics Modeling of Tendon-Driven Continuum Manipulators,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 24, No. 6, pp. 1262-1273, 2008. Lee, Y.-T., Choi, H.-R., Chung, W.-K., and Youm, Y., “Stiffness Control of a Coupled Tendon-Driven Robot Hand,” IEEE Control Systems, Vol. 14, No. 5, pp. 10-19, 1994. Ma, W., Zhang, X., and Yin, G., “Design on Intelligent Perception System for Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot,” Proc. of 13th Ubiquitous Robots and Ambient International Conference, pp. 587-592, 2016. Ishii, M., Yamamoto, K., and Hyodo, K., “Stand-Alone Wearable Power Assist Suit?Development and Availability,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 17, No. 5, pp. 575-583, 2005. Suzuki, K., Mito, G., Kawamoto, H., Hasegawa, Y., and Sankai, Y., “Intention-Based Walking Support for Paraplegia Patients with Robot Suit HAL,” Advanced Robotics, Vol. 21, No. 12, pp. 1441-1469, 2007.

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