무인잠수정을 위한 효과적이고 유연한 설치 성능을 지닌 수중 레이저스캐너 개발

이영준; 이윤건; 채준보; 최현택; 여태경

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이영준 (선박해양플랜트연구소) 이윤건 (선박해양플랜트연구소) 채준보 (선박해양플랜트연구소) 최현택 (선박해양플랜트연구소) 여태경 (선박해양플랜트연구소)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제32권 제6호(통권 제145호)

발행연도: 2018.12

수록면: 511 - 517 (7page)

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This paper proposes a vision-based underwater laser scanner with separate structures for an underwater camera and a line laser projector. Because the two devices can be adaptively placed regardless of the features of the unmanned underwater vehicle (UUV), the scanner has significant advantages in relation to its availability and flexibility. Position calibration between the underwater camera and laser projector guarantees a 3D measuring performance with high accuracy. To verify the proposed underwater laser scanner, a test-bed system was manufactured, which consisted of the laser projector, camera, Pan&Tilt, and Attitude and Heading Reference System (AHRS). A camera-laser calibration test and simple 3D reconstruction test were performed in a water tank and the experimental results are reported.

#Underwater sensor 수중 센서 #Laser scanner 레이저 스캐너 #Vision-based 영상기반 #UUV 무인잠수정 #Underwater 수중

참고문헌 (9)

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2G Robotics, 2016. ULS-100 Manual.　[Online] Available at : [Accessed 26 August 2018]. 3D at Depth, 2015. SL1/SL2/SL3 Product Sheet. [Online] Available at : [Accessed 26 August 2018]. Josep, F.C., 2004. New Methods for Triangulation-based Shape Acquisition using Laser Scanners. Ph.D. Thesis, Univesity of Girona, 150. Jung, J., Li, J.H., Choi, H.T., Myung, H., 2016. Localization of AUVs Using Visual Information of Underwater Structures and Artificial Landmarks. Journal of Intelligent Service Robotics, 10(1), 67-76. Kim, A., Eustice, R.M., 2013. Real-time Visual SLAM for Autonomous Underwater Hull Inspection Using Visual Saliency. IEEE Transactions on Robotics, 29(3), 719-733.

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