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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강철구 (건국대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제4호
발행연도
2015.12
수록면
230 - 244 (15page)

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Continuous-path motion control such as resolved motion rate control requires online solving of the inverse differential kinematics for a robot. However, the solution space of the inverse differential kinematics related to Jacobian J is not well-established. In this paper, the solution space of inverse differential kinematics is analyzed through categorization of mapping conditions between joint velocities and end-effector velocity of a robot. If end-effector velocity is within the column space of J, the solution or the minimum norm solution is obtained. If it is not within the column space of J, an approximate solution by least-squares is obtained. Moreover, this paper introduces an improved mapping diagram showing orthogonality and mapping clearly between subspaces, and concrete examples numerically showing the concept of several subspaces. Finally, a solver and graphics user interface (GUI) for inverse differential kinematics are developed using MATLAB, and the solution of inverse differential kinematics using the GUI is demonstrated for a vertically articulated robot.
#Differential kinematics #Robot manipulator #Jacobian #Range #Nullspace #Moore-Penrose pseudoinverse

목차

Abstract
1. 서론
2. 수학적 예비지식
3. 말단장치속도가 R(J)에 속할 경우
4. 말단장치속도가 R(J) 에 안속할 경우
5. 검증
6. 결론
References

참고문헌 (41)

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[학술지(정기간행물)] - J. Denavit / 1955 / A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices / ASME Journal of Applied Mechanics 22 : 215 ~ 221 google schola [학술지(정기간행물)] - R.P. Paul / 1981 / Kinematic control equations for simple manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 11 (6) : 449 ~ 455 google schola [단행본] - M.W. Spong / 2006 / Robot Modeling and Control / John Wiley & Sons google schola [단행본] - H. Asada / 1986 / Robot Analysis and Control / John Wiley & Sons google schola [단행본] - B. Siciliano / 2010 / Robotics: Modelling, Planning and Control / Springer google schola

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