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학술저널
저자정보
황창순 (경북대학교) 이호 (경북대학교) 강보영 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.11
발행연도
2023.11
수록면
855 - 866 (12page)
DOI
10.7736/JKSPE.023.067

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Hybrid mobile robot is the system that will practically combine legged walking and skated driving in the same system. Therefore, this robot has own problems of inverse kinematics that are not considered in typical walking robots. In this paper, I fully categorized the inverse kinematics problems for hybrid mobile robot with general motion by walking and driving on an inclined plane, including switching end-effectors between foots and blades. I also solved the inverse kinematics for each case of problems. I here actively adopted the coordinate transformation derived from the inclined plane to cope with the random motion of foots and blades on the plane. I then presented several examples of the inverse kinematics problems with specific situations, and verified the validity of the analysis method from the results.
#Hybrid mobile robot (하이브리드 이동 로봇) #Legged walking (다리 보행) #Skated driving (스케이트 주행) #Inverse kinematics (역기구학) #Switching end-effectors (말단 교체)

목차

1. 서론
2. 보행, 주행에 대한 역기구학의 해석
3. 보행, 주행에 대한 역기구학의 해석 예제
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
Endo, G., Hirose, S., (2012), Study on roller-walker—improvement of locomotive efficiency of quadruped robots by passive wheels, Advanced Robotics, 26(8-9), 969-988. google schola Roller-walker. https://www.youtube.com/watch?v=P5ay5VC9ba4 google schola Bjelonic, M., Grandia, R., Harley, O., Galliard, C., Zimmermann, S., Hutter, M., (2021), Whole-body MPC and online gait sequence generation for wheeled-legged robots, Proceedings of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Syst google schola The future of robotic mobility. https://www.youtube.com/watch?v=RJyhZUqj3hM google schola Nenchev, D. N., Konno, A., Tsujita, T., (2018), Humanoid robots: Modeling and control, Butterworth-Heinemann. google schola

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