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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 589 - 595 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0037
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An autonomous underwater vehicle (AUV) must move from a start point to a target point without colliding with other vehicles or obstacles to execute various missions. Path planning is a crucial function that causes AUVs to find the shortest and safest path without human intervention. This paper presents a path planning algorithm that adopts a safety distance to keep the vehicle as safe as possible while avoiding collisions with obstacles. The algorithm uses a combination of fuzzy logic (FL) and an artificial potential field (APF), which together overcome the shortcomings of global path planning. The proposed algorithm simultaneously considers the shortest path to the target position while maintaining a safe distance from obstacles. The effectiveness of the proposed algorithm is demonstrated with computer simulations.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. PRELIMINARIES
Ⅲ. THE PROPOSED METHOD
Ⅳ. SIMULATION RESULTS
Ⅴ. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
Y. Liu and R. Bucknall, “Modelling and control of autonomous marine vehicles,” Navigation and control of Autonomous Marine Vehicle, IET Transportation series 11, pp. 1-30, 2019.
T. Maki, H. Horimoto, T. Ishihara, and K. Kofuji, “Tracking a sea turtle by an AUV with a multibeam imaging sonar: toward robotic observation of marine life,” International Journal of Control, Automation and System, vol. 18, no. 3, pp. 597-604, 2020.
EMSA, “Annual Overview of Marine Casualties and Incidents 2019”, https://safety4sea.com/wp-content/uploads/2019/11/EMSA-Annual-Overview-of-Marine-Casualties-and-Incidents-2019-2019_11.pdf, 2019.
Y. Singh, S. Sharma, R. Sutton, D. Hatton, and A. Khan, “Efficient optimal path planning of unmanned surface vehicle,” Navigation and control of Autonomous Marine Vehicle, IET Transportation series 11, pp. 31-60, 2019.
E. W. Dijkstra, “A note on two problems in connexion with graphs,” Numerische Mathematik, vol. 1, no. 2, pp. 269-271, 1959.
T. Maki, H. Horimoto, T. Ishihara, and K. Kofuji, “Tracking a sea turtle by an AUV with a multibeam imaging sonar: toward robotic observation of marine life,” International Journal of Control, Automation and System, vol. 18, no. 3, pp. 597-604, 2020.
EMSA, “Annual Overview of Marine Casualties and Incidents 2019”, https://safety4sea.com/wp-content/uploads/2019/11/EMSA-Annual-Overview-of-Marine-Casualties-and-Incidents-2019-2019_11.pdf, 2019.
Y. Singh, S. Sharma, R. Sutton, D. Hatton, and A. Khan, “Efficient optimal path planning of unmanned surface vehicle,” Navigation and control of Autonomous Marine Vehicle, IET Transportation series 11, pp. 31-60, 2019.
E. W. Dijkstra, “A note on two problems in connexion with graphs,” Numerische Mathematik, vol. 1, no. 2, pp. 269-271, 1959.
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