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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 161 - 167 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.0221
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This paper proposes a method to remotely control and manage a Kubernetes-based multi-robot swarm efficiently while ensuring high availability of the robots’ internal controller modules. We evaluate the effectiveness of the proposed approach by experimenting with a self‑balancing robot and robot arm. Each robot is configured as a worker node in a Kubernetes cluster. A master node is configured to remotely monitor their statuses and manage the cluster by running, stopping, and updating the controller module. We also develop a labeling module to automate the process of imprinting labels on all the robots in the cluster according to their hardware, software, and functions. A control module required for each robot is automatically deployed remotely, and the appropriate module for robot is selected when the control module is deployed. Furthermore, we experimentally evaluate a control feature designed to ensure high resource availability and fault tolerance. The Kubernetes system is configured to detect problems with the controllers of the self-balancing robots and to create new pods to solve these problems automatically. Our results demonstrate that multi-robots can be controlled simultaneously using an existing cloud-computing container-orchestration system.
목차
Abstract
I. 서론
II. 쿠버네티스 클러스터 구성 특징
III. 쿠버네티스 기반 로봇 클러스터 구성
IV. 동작실험 및 성능분석
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
L. A. Vayghan, M. A. Saied, M. Toeroe, and F. Khendek, “Kubernetes as an availability manager for microservice applications," arXiv preprint arXiv:1901.04946, 2019b, doi: 10.48550/arXiv.1901.04946.
P. Kayal, “Kubernetes in fog computing: feasibility demonstration, limitations and improvement scope : invited pape," 2020 IEEE 6th World Forum on Internet of Things (WF-IoT), Jun. 2020, doi: 10.1109/WF-IoT48130.2020.9221340.
L. A. Vayghan, M. A. Saied, M. Toeroe, and F. Khendek, “A Kubernetes controller for managing the availability of elastic microservice based statefull application," Journal of Systems and Software, vol. 175, 2021, doi: 10.1016/j.jss.2021.110924.
K. D. Plugin, [Online] https://kubernetes.io/docs/concepts/extendkubernetes/compute-storage-net/device-plugins, Accessed, Sep. 2022.
H.-D. Jin and B.-S. Kim, “Types and comparative analysis of kubernetes CNI in cloud systems," Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers, vol. 56, no. 8, pp. 21-27, 2019, doi: 10.5573/ieie.2019.56.8.21.
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