메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박민수 (전남대학교) 전명재 (전남대학교) 정희용 (전남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2024 제39회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2024.7
수록면
219 - 222 (4page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
최근에 모바일 로봇은 물류, 서비스, 청소 로봇 등으로 많은 분야에서 사용되고 있다. 그 중 청소 로봇이나 서비스(서빙) 로봇은 기술력의 한계로 미리 지정된 경로로만 이동하고 임무를 수행하는 문제점을 가지고 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서는 로봇끼리의 작업환경을 공유하는 과정이 필요하다. 이에 이 논문에서는 가장 보편적으로 사용하고 있는 지도 작성 기술로 알려진 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 로봇이 지도를 제작하고 다른 로봇에게 지도 정보를 제공한 후 Navigation2 알고리즘을 로봇운영시스템(ROS) 기반으로 제작하여 그 성능을 확인해 보았다. 더불어 기존 SLAM의 문제점으로 새로운 로봇이 기존에 작성된 지도 데이터를 사용하기 위해서는 초기에 설정을 수동적으로 해줘야 한다는 점과 특징점이 없는 곳에서 자신의 위치를 찾는 데 시간이 오래 걸리는 것을 절대좌표 위치를 공유하여 해결해 보았다.
#ROS2 #SLAM #Navigation2 #Turtlebot3 #Map Share

목차

Abstract
1. 서론
2. 방법
3. 결과
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문과 함께 이용한 논문

전기통신사업법상 금지행위 규제의 개선 : 이용자이익 저해행위를 중심으로
이호영 행정법연구 2008 .04
구조적 안전성을 확보한 선형구동 휠체어 로봇팔 설계 및 제어
박규태 ,  윤정길 ,  임동원 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2023 .06
6 자유도 모듈과 매니퓰레이터 기구학 모델 조합 생성 및 역기구학 해석
오세웅 ,  최준석 ,  김기홍 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016 .03
인간자세 추정방법에 의한 2차원 웹툰 캐릭터 포즈 생성
정희용 ,  신춘성 방송공학회논문지 2022 .09
ROS 기반의 모바일 로봇 시스템 개발 및 실내 자율 주행 실험
정찬영 ,  김태연 ,  심현철 제어로봇시스템학회 논문지 2019 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-151-24-02-090068754