메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박성렬 (서울대학교) 이현성 (서울대학교) 정용환 (서울대학교) 김선욱 (서울대학교) 이호준 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
1,581 - 1,586 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

차선 및 연석 정보 활용한 차량 위치 추정 기술 기반 자율 주행
박성렬 ,  이현성 ,  정용환 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2017.11 학술대회자료

2016

차선 정보 활용한 차량 위치 추정 기술 기반 도심 실도로 자율 주행
박성렬 ,  김동욱 ,  김범준 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.05 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a lane information based vehicle localization algorithm for application to automated driving on complex urban roads. Vehicle position estimation of centimeter-level with low-priced commercial sensor setup is one of the emphasis in automated driving. The fusion approach of localization algorithm utilizes LiDAR, Around View Monitoring (AVM) camera and vehicle chassis sensor. The proposed localization algorithm consists of several sections: a lane detection and fusion, a map-matching based position correction, an extended Kalman filter (EKF) based localization filter and validation gate. A lane information is detected and combined from LiDAR reflectivity signals and AVM image around the vehicle. This integrated lane information is possible to correct the ego vehicle position by the iterative closest point (ICP) algorithm which calculates the rigid transformation between the digital lane map and lanes obtained by LiDAR and AVM. The corrected vehicle position by transformation is fused with the information of vehicle chassis sensors based on EKF. The performance of proposed localization is verified through vehicle experiments on a driver’s license test course in Korea.
#Localization(위치 추정) #Autonomous Driving(자율주행) #Map-matching(맵매칭)

목차

Abstract
1. 서론
2. 전체 알고리즘 구성
3. 환경센서 기반 연석 및 차선 인지
4. 차량 위치 추정 알고리즘
5. 실험 결과
6. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

도로조명변화 및 노면표시에 강인한 차선 검출 및 이탈 경고 시스템
김광수 ,  최승완 ,  곽수영 한국산업정보학회논문지 2017 .12
Lane and Circular Road Sign Detection Method using Image Processing Technique
Jin-Young Yoo ,  Ju-Hyun Kim ,  Kyung Joo Cheoi 한국콘텐츠학회 ICCC 논문집 2017 .12
어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 주차 가능 영역 탐색방법
이재설 ,  기석철 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .06
조명변화에 강인한 S-색상공간 기반의 차선색상 판별 방법
백승해 ,  김염 ,  이근모 외 1명 한국정보통신학회논문지 2018 .03
저가형 센서융합기반 정밀측위를 위한 코너검출 기반 도로표지판 검출
이성주 ,  서재규 ,  정호기 한국자동차공학회논문집 2018 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0