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김명주 (Seoul National University of Science and Technology) 강병현 (Seoul National University of Science and Technology) 김옥식 (Seoul National University of Science and Technology) 서기원 (Seoul National University of Science and Technology) 김정엽 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.26 No.1
발행연도
2017.2
수록면
89 - 99 (11page)

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This paper describes the development of a thigh wearable robot for power assistance during stair climbing. In the wearable robot developed in this study, high-power BLDC motors and high-capacity harmonic reduction gears are used to effectively assist the thigh muscle during stair climbing. In particular, normal ground and stair are distinguished accurately by using wireless smart shoes, and the stair climbing assistance is performed by activating the actuators at an appropriate time. Impedance of the hip joint was effectively reduced by performing friction compensation of the gears, and a wearing adjustment mechanism was designed to fit the robot to the thigh by conveniently modifying the width and tilting angle of the robot using set collars. Consequently, the performance of the developed thigh wearable robot was verified through stair climbing experiments with EMG measurement.
#Wearable robot #Stair-climbing assistance #Friction compensation #Walking mode detection

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 개발 컨셉
3. 로봇 설계
4. 제어 알고리즘
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
Steger, R., Kim, S. H., Kazerooni, H., 2006, Control Scheme and Networked Control Architecture for the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 3469-3476. Hanyang Univ. Erica Academic-Industrial Cooperative Group, 2013, Wearable Robot to Assist Muscular Strength, Korea Patent:10- 1290174. Sogang Univ., 2006, Tendon-driven Power Assisting Orthosis and Control Method Its, Korea Patent: 10-0612031. Lee, H. D., Yu, S. N., Lee, S. H., Kim, W. S., Han, J. S., Han, C. S., 2009, Development of Force Assistive Wearable Robot for the Under Extremity of Human, KSPE Spring conference, 989-990. Nagarajan, U., Aguirre-Ollinger, G., Goswami, A., 2015, Integral Admittance Shaping for Exoskeleton Control, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 5641-5648.

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