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저자정보
최기환 (충남대학교) 이권수 (충남대학교) 이필엽 (한화시스템) 김호성 (한화시스템) 이한솔 (한화시스템) 강형주 (한국로봇융합연구원) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2022.6
수록면
110 - 117 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.2.110

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This paper describes a localization algorithm utilizing relative observations for multiple autonomous underwater vehicles (Multiple-AUVs). In order to maximize the efficiency of operation and mission accomplishment and to prevent problems such as collision and interference, the locations and directions of Multiple-AUVs must be precisely estimated. To estimate the locations and directions, we designed a localization algorithm utilizing relative observations and verified it with simulations based on sensor data sets acquired through real sea experiments. Also, an optimal combination of relative observation information for efficient localization is figured out through combining various relative observations. The proposed method shows improved localization results compared to those only using the navigation algorithm. The performance of localization is improved up to 58% depending on the combination of relative observations.
#Localization #Relative-Observation #Multiple-AUVs #Kalman-Filter #Navigation

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험
4. 결론
References

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